ФЭА / АИТ / Исследование линейной системы автоматического регулирова-ния по корневым критериям качества
(автор - student, добавлено - 22-11-2013, 21:46)
СКАЧАТЬ:
ЧАСТЬ 1: Корневые критерии качества Исследование линейной системы автоматического регулирова-ния по корневым критериям качества Дано: m1=0.33 m2=0.36 Ky=1.8 To=1.4 f x ε К0 Ку Y К1+ Р (Т0Р+1)2 Передаточная функция систем будет: Характеристическое уравнение замкнутой системы: a2p3+a1p2+a0p+kyk1p+k0ky=0 Заменим р=Zejγ , где γ=arctg(mзад) и запишем смещённое уравнение: Приравнивая к нулю вещественную и мнимую части уравнения, получим сис¬тему с двумя неизвестными: Выразим k0 и k1 из 1-го и 2-го уранения соответственно, а затем подставим уравнение для k1 в уравнение для k0: Таким образом получаем: Подставляя значения аi получим: Подставим значение Т0¬ ky γ=arctg(m) γ1=arctg(m1)= arctg(0.33)=0.3187 γ2=arctg(m2)= arctg(0.36)=0.34(5) cos(γ1)=0.95 sin(γ1)=0.313 cos(γ2)=0.94 sin(γ2)=0.3387 cos(3γ1)=0.5767 cos(3γ2)=0.50909 Для границы области устойчивости m=0, γ=0: k1=1.0(8)λ2-0.(5) k0=1.(5) λ2 Значения параметров настройки регуляторов. Определим значения параметров настройки и для И, П и ПИ-регуляторов. И – регулятор ( и ) при γ1=arctg(m1)= arctg(0.33)=0.3187 Частота затухания основной гармоники ω= λcos γ1=0.95*0,439=0.417рад/сек. Период колебания основной гармоники Т=2π/ ω=15,05сек. Время затухания Тр≈3Т=45,2сек. Степень затухания ψ=1-е-2πm=0.87 при γ2=arctg(m2)= arctg(0.36)=0.34(5) Частота затухания основной гармоники ω= λcos γ2=0.94*0.4258=0.4рад/сек. Период колебания основной гармоники Т=2π/ ω=15,71сек. Время затухания Тр≈3Т=47,1сек. Степень затухания ψ=1-е-2πm=0.896 П – регулятор ( и ) при γ1=arctg(m1)= arctg(0.33)=0.3187 Частота затухания основной гармоники ω= λcos γ1=0.95*2,279=2.17рад/сек. Период колебания основной гармоники Т=2π/ ω=2.89сек. Время затухания Тр≈3Т=8,68сек. Степень затухания ψ=1-е-2πm=0.87 при γ2=arctg(m2)= arctg(0.36)=0.34(5) Частота затухания основной гармоники ω= λcos γ2=0.94*2.1=1.974рад/сек. Период колебания основной гармоники Т=2π/ ω=3.183сек. Время затухания Тр≈3Т=9.55сек. Степень затухания ψ=1-е-2πm=0.896 ПИ – регулятор. Выберем k1 и k0 по графику : при γ1=arctg(m1)= arctg(0.33)=0.3187 k1 =2.4297 k0 =1.197 Подставив значение k0 в: получим: λ=1.05 Частота затухания основной гармоники ω= λcos γ1=0.95*1.05=0.998рад/сек. Период колебания основной гармоники Т=2π/ ω=6.3сек. Время затухания Тр≈3Т=18.89сек. Степень затухания ψ=1-е-2πm=0.87 при γ2=arctg(m2)= arctg(0.36)=0.34(5) k1=2.0845 k0=1.025 λ=0.96 Частота затухания основной гармоники ω= λcos γ2=0.94*0.96=0.9рад/сек. Период колебания основной гармоники Т=2π/ ω=6,98сек. Время затухания Тр≈3Т=20.9сек. Степень затухания ψ=1-е-2πm=0.896 Рассчитаем статитическую ошибку в системе с П-регулятором. Похожие статьи:
|
|