ЭП с наблюдателем.

В сложных схемах электропривода, имеющих разветвлены кинематические схемы с упругими элементами, число регулируемых переменных может иметь  очень большое количество.в таких случаях используют так называемые наблюдающие устройства или наблюдатели.

Основу такого наблюдателя образует совокупность звеньев электропривода, выполненных на базе операционных усилителей или микропроцессорных устройств. Выходные сигналы этих моделей, параметры которых соответствуют реальным звеньям, дают оценку реальных значений переменных. Электроприводы с использованием наблюдателя, основываются на схемах с наблюдающим устройством, которые имеют в общем случае имеют вид:

Схема электропривода с наблюдающим устройством

НУ – наблюдающее устройство

Такой электропривод предназначен для регулирования положения ИО РМ. Это достигается соответствующим регулированием угла поворота вала двигателя, при котором требуется регулирования тока, момента и скорости двигателя. Для реализации данного принципа регулирования сигнал задания угла поворота подаётся на управляющее устройство и одновременно на вход наблюдающего устройства. Наблюдающее устройство вырабатывает с помощью звеньев электропривода сигналы, которые пропорциональны току, моменту и скорости, и отправляет их в устройство управления. Однако, звенья электропривода не могут учесть всех реальных возмущений действующих на электроприводе, поэтому наблюдающее устройство выдаёт неточные значения переменных, а только их оценку.для повышения точности получаемых оценок используется корректирующая обратная связь по регулируемой переменной. В этом случае, выходное значение регулируемой переменной сравнивают с помощью обратной связи с её оценкой и выявляют отклонения, а затем корректируют показания отдельных звеньев.